Myujth

  エストニアの政党 エストニア改革党 Eesti Reformierakond 党首 ターヴィ・ロイヴァス 創立 1994年11月18日 本部所在地 エストニア、タリン 党員・党友数 12,972人（2014） 政治的思想 自由主義 [1] Conservative liberalism [2] 政治的立場 自由主義 [3] 国際連携 自由主義インターナショナル 欧州連携 欧州自由民主改革党 欧州議会会派 欧州...

up vote 0 down vote favorite 2 I am really struggling to find the right Jacobian for my 4DOF robot arm in 3D-space. First joint rotates around the y-axis, second around z-axis, third around z-axis and last one around the y-axis. All links are 1 unit long. My problem is probably the orientation vector zi because I know that my Forward Kinematics are correct. j1_pos - j4_pos are the positions of the joints. ee_pos is the end-effector. All positions are correct. My thought was just to multiply the respective axis vectors with the transformation matrices to get the orientation vectors zi . Any advice would be much appreciated. I am using the formula J = [Jpi] = [zi x (pe - pi)] [Joi] [ zi ] def Jacobian(self,joint_angles): jacobian = np.zeros((6,4)) j1_trans = self.link_transform_y(joint_angles[0]) j2_trans = self.link_transform_z(joint_angles[1]) j3_trans = self.link_transform_z(joint_angles[2]) j4_trans = self.link_transform_y(joint_angles[3]) ee_pos = (j1_trans*j2_...

2018年 7月 （ 文月 ） 日 月 火 水 木 金 土 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 365日 各月 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 7月16日 （しちがつじゅうろくにち）は、グレゴリオ暦で年始から197日目（閏年では198日目）にあたり、年末まであと168日ある。誕生花はジンジャー、ツユクサ。 目次 1 できごと 2 誕生日 3 忌日 3.1 人物 3.2 人物以外（動...