ロボットアーム

Multi tool use
Multi tool use





曖昧さ回避		「ロボットアーム」のその他の用法については「ロボットアーム (曖昧さ回避)」をご覧ください。



スペースシャトルの貨物室の搭載物を配備中のSRMS


ロボットアームは人間の腕に似た働きをするメカニカルアームの一種であり、通常はプログラミング可能である。ロボットアームが機械装置全体ということもあればもっと複雑なロボットの一部ということもある。（多関節ロボットのような）回転動作や橋渡しのための（直線的な）動作をするようにそういったマニピュレーターの接続部はジョイントでつながれている。[1][2]連鎖機構を形作っているとマニピュレーターの接続部は見なせる。マニピュレーターの連鎖機構の終端部は効果器といわれ、人の手に似ている。




目次





  • 1 ロボットハンド


  • 2 種類


  • 3 特筆すべきロボットアーム


  • 4 低コストのロボットアーム


  • 5 関連項目


  • 6 参考文献


  • 7 外部リンク




ロボットハンド




uArmの金属製のオープンソースのロボットアーム[3]




MeArmのオープンソースのロボットアーム[4]


効果器、つまりロボットハンドは応用次第で溶接、保持、回転動作など要求されたタスクを行えるよう設計ができる。たとえば自動車産業の組み立てラインのロボットアームは溶接や組み立て中の部品の回転や設置などのいろいろなタスクを行う。爆発物の解除や処理を行うために設計されたロボットなど、一部では人の手の精密な再現が求められることがある。[5]




種類





クーカ製の6軸多関節ロボット




Humans+の展示



  • 直交ロボット/ガントリーロボット: 選んで配置する作業やシーラント充填、組み立て操作、また工具を扱ったりアーク溶接をするのに使われる。3つの直進ジョイントがあり直交座標系によって同一の軸が動くロボットである。


  • シリンダーロボット: 組み立て操作や工具の取り扱い、スポット溶接、ダイカスト機械の取り扱いに使われる。円柱座標系で軸が動くロボットである。


  • 球体ロボット/極座標ロボット: 工具の取り扱い、スポット溶接、ダイカスト、バリ取り機、ガス溶接やアーク溶接に使われる。極座標系で軸が動くロボットである・


  • SCARA型ロボット: 選んで配置する作業、シーラント充填、組み立て操作や工具の取り扱いに使われる。このロボットは水平面での自由な動作をするための2つの平行なジョイントが特徴である。


  • 垂直多関節ロボット: 組み立て操作やダイカスト、バリ取り機、ガス溶接、アーク溶接、スプレー塗装に使われる。アームに少なくても3つの回転ジョイントがあるロボットである。


  • 並列リンクマニピュレータ: コックピットのフライトシミュレーターを行うモバイルプラットフォームとして使われたりする。アームに連動する直進ジョイントや回転ジョイントがあるロボットである。


  • 人型ロボット: 独立した指を持つなど、人の手を真似た形になっている。



特筆すべきロボットアーム





ジェイムズ・ウェッブ宇宙望遠鏡の主鏡部分を設置しているロボットアーム


CanadarmやSRMSとしても知られるスペースシャトル・リモート・マニピュレータ・システムとその後継であるCanadarm2が複数の自由度を持つロボットアームの宇宙での例である。
カメラやセンサー付きの特別に取り付けられたブームを使用したスペースシャトルの検査、また人工衛星の配備やスペースシャトルの格納庫からの回復処理などのいろいろなタスクを行うためにこれらのロボットアームは使われてきた。[6]


火星上のキュリオシティ探査車でもロボットアームが使われる。[7][8][9][10]




低コストのロボットアーム


2010年代には低コストのロボットアームの入手がとてもしやすくなった。そういったロボットアームはほとんどはホビーや教育用のデバイスとして売られているが、オートサンプラーとして使うなどラボラトリーオートメーションに使うことが提案されている。[11][12]



関連項目



  • 3Dプリンター

  • 垂直多関節ロボット

  • オフラインティーチング

  • ロボットシミュレーター（英語版）

  • 欧州ロボットアーム

  • 火星探査機キュリオシティのロボットアーム

  • オープンソースロボット（英語版）

  • 義肢

  • ロボットスイート（英語版）

  • 動作範囲（英語版）



参考文献




  1. ^ “OSHA Technical Manual”. 2007年9月23日閲覧。


  2. ^ “Paper on Space Robotics”. p. 9. 2017年11月16日時点のオリジナルよりアーカイブ。2007年4月9日閲覧。


  3. ^ “Robot Arm and Computer Vision”. 2016年7月29日閲覧。


  4. ^ “MeArm Open Source Robot Arm (source files)”. 2016年6月21日閲覧。


  5. ^ Staff (Sandia National Labs) (2012-08-16), “Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs”, R&D Magazine, http://www.rdmag.com/News/2012/08/Manufacturing-Life-Like-Cost-Effective-Robotic-Hand-Can-Disable-IEDs/ 2012年9月13日閲覧。 


  6. ^ R. Gillett; A. Kerr; C. Sallaberger; D. Maharaj; E. Martin; R. Richards; A. Ulitsky (2004-05). A hybrid range imaging system solution for in-flight space shuttle inspection. IEEE. ISBN 0-7803-8253-6. ISSN 0840-7789. 


  7. ^ “Curiosity Rover - Arm and Hand”. JPL. NASA. 2012年8月21日閲覧。


  8. ^ Jandura, Louise. “Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges (PDF)”. JPL. NASA. 2012年8月21日閲覧。


  9. ^ “Curiosity Stretches its Arm”. JPL (NASA). (2012年8月21日). http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/news/whatsnew/index.cfm?FuseAction=ShowNews&NewsID=1317 2012年8月21日閲覧。 


  10. ^ “Mars Science Laboratory Robotic Arm (PDF)”. 15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011 (2011年). 2012年8月21日閲覧。


  11. ^ Carvalho, Matheus C.; Eyre, Bradley D. (2013-12-01). “A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids”. Methods in Oceanography 8: 23–32. doi:10.1016/j.mio.2014.06.001. http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2211122014000255. 


  12. ^ McMorran, Darren; Chung, Dwayne Chung Kim; Li, Jonathan; Muradoglu, Murat; Liew, Oi Wah; Ng, Tuck Wah (2016-02-16). “Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance” (英語). Journal of Laboratory Automation: 2211068216630742. doi:10.1177/2211068216630742. ISSN 2211-0682. PMID 26882923. http://jla.sagepub.com/content/early/2016/02/13/2211068216630742. 



外部リンク


  • Robot Arm Types

  • How to build your printed robot arm assistant


hmthe9G,cnts119XDQEV4ZCnVlA2xL2u uRBK kAQrPn08F1tpSjwE2hM u,LZlZVcvfzrMwd 4JBL8
-
WwBPD,2BrnsRaD94 c2moWSA6OAuv3tio 7wcari,WJ 5JTQ

Popular posts from this blog

Top Tejano songwriter Luis Silva dead of heart attack at 64

Image
Ramiro Burr's New Blog - to go back: www.ramiroburr.com From Latin rock to reggaeton, boleros to blues,Tex-Mex to Tejano, conjunto to corridos and beyond, Ramiro Burr has it covered. If you have a new CD release, a trivia question or are looking for tour info, post a message here or e-mail Ramiro directly at: musicreporter@gmail.com Top Tejano songwriter Luis Silva dead of heart attack at 64 By Ramiro Burr on October 23, 2008 8:40 AM | Permalink | Comments (12) | TrackBacks (0) UPDATE: Luis Silva Funeral Service details released Visitation 4-9 p.m. Saturday, Rosary service 6 p.m. Saturday at Porter Loring, 1101 McCullough Ave Funeral Service 10:30 a.m. Monday St. Anthony De Padua Catholic Church, Burial Service at Chapel Hills, 7735 Gibbs Sprawl Road. Porter Loring (210) 227-8221 Related New Flash: Irma Laura Lopez: long time record promoter killed in accident NewsFlash: 9:02 a.m. (New comments below) Luis Silva , one of the most well-known ...
Read more

Can't figure out why I get Error loading static resource from app.xaml

Image
1 I having trouble getting my ResourceDictionary.MergedDictionaries to load from app.xaml. My WPF app has a static class with a Main defined and startup object set to it. Within Main I created an instance of App and run it. The override OnStartup fires and the mainwindow.cs InitializeComponent gives the error "Message "Cannot find resource named 'MaterialDesignFloatingActionMiniAccentButton'. If I put the resources in the mainwindow.xaml everything is fine, but I wanted them to load at the app level so I they are not in each page. Any help appreciated. public partial class App protected override void OnStartup(StartupEventArgs e) base.OnStartup(e); var app = new MainWindow(); var context = new MainWindowViewModel(); app.DataContext = context; app.Show(); from the Main.. var app = new App(); app.Run(); app.xaml.. <Application x:Class="GS.Server.App" xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation" xmlns:...
Read more

How to fill missing numeric if any value in a subset is missing, all other columns with the same subset are missing

Image
up vote 2 down vote favorite There is a clear pattern that show for two separate subsets (set of columns); If one value is missing in a column, values of other columns in the same subset are missing for any row. Here is a visualization of missing data My tries up until now, I used ycimpute library to learn from other values, and applied Iterforest. I noted, score of Logistic regression is so weak (0.6) and thought Iterforest might not learn enough or anyway, except from outer subset which might not be enough? for example the subset with 11 columns might learn from the other columns but not from within it's members, and the same goes for the subset with four columns. This bar plot show better quantity of missings So of course, dealing with missings is better than dropping rows because It would affect my prediction which does contain the same missings quantity relatively. Any better way to deal with these ? [EDIT] The nullity pattern is confirmed: machine-learning cor...
Read more